Болотник, Н. Н. Оптимальное управление прямолинейным движением твердого тела по шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс [Текст] / Н. Н. Болотник, Т. Ю. Фигурина // Прикладная математика и механика (ПММ). - 2008. - Т. 72, вып: вып. 2. - С. 216-229. - Библиогр.: с. 229 (10 назв. ) . - ISSN 0032-8235
Рубрики: Механика Динамика Техника Техническая механика Кл.слова (ненормированные): прямолинейные движения -- управление движением -- движение тел -- математические модели движения -- оптимальное движение -- оптимальное управление Аннотация: Решается задача оптимального управления прямолинейным движением твердого тела по горизонтальной шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс. Одна из масс движется горизонтально параллельно линии движения основного тела системы, а другая - в вертикальном направлении. Такая механическая система моделирует виброробот - мобильное устройство, способное перемещаться в сопротивляющейся среде без специальных движителей. Построено периодическое движение внутренних масс, обеспечивающее периодическое по скорости движение основного тела с максимальной средней скоростью при условии, что период фиксирован и величины ускорений внутренних масс относительно основного тела не превышают заданных пределов. На основе оптимального решения, полученного для фиксированного периода без учета ограничения по амплитуде колебаний внутренних масс, строится субоптимальное управление с учетом данного ограничения. Доп.точки доступа: Фигурина, Т. Ю. |